敲击乐的乐器，主要分为有固定音高及无固定音高两大类。而大部份的小型敲击乐乐器都属於後者，当中包括叁角铃、铃鼓、响板、铜钹、锣及马铃等。
在古代希腊和埃及的壁画中，已可看到和叁角铃类似的乐器。叁角铃是用一根铁条，弯成等边叁角形，而其中一角并没有衔接。演奏时，用一条绳把它吊起，拿一根小铁棒敲响。叁角铃发出的声音非常清脆，而且晶莹透明。它可以使乐曲增加细致的色彩，协助加强拍子和节奏感，也可以给戏剧性的快速音群加上明亮的效果。
爵士鼓是一个由多种敲击乐器组成的组合，乐器的种类和数目常因应乐曲的需要而改变。普遍来说，它包括一个小军鼓、一个低音鼓、一至两个「汤汤」鼓(从南非土着所使用的一种鼓演变过来)、两个悬钹、一个地鼓和一个用踏板控制开合的横置铜钹。
