钢琴外文名为“Piano”，它的全名应叫“Pianoforte”，意为“弱强”。由于这件乐器既能发出弱音，又能发出强音，才有了这样一个极为形象的名字。后来，或许是为了称呼上的方便，人们将表示强音的“forte”略去，只保留表示弱音的“Piano”，并沿用至今。
钢琴的前身是拨弦古钢琴(Harpsichord)，也称作羽管键琴。它与钢琴的内部原理大致相同，都是在琴体内部装有音板和许多拉紧并列的琴弦。不同的是钢琴用弦槌击弦发音，拨弦古钢琴用羽管制的拨子拨弦发音。此外，还有一种与它们同一血统的键盘乐器——击弦古钢琴(Clavichord)，它同样是一种装有击弦装置的乐器，用铜制的楔形槌击弦发音。它的应用范围不如拨弦古钢琴广泛，主要用在当时的贵族家庭中演奏。
17世纪到18世纪间，拨弦古钢琴在当时的音乐生活中有着相当显赫的位置，可以说是它的全盛时代。至18世纪初，欧洲大陆音乐迅速发展，音量弱小的拨弦古钢琴已不能满足当时音乐家们的需要，因而逐渐被音量洪大的钢琴所取代。
钢琴的发明者是巴尔托洛梅奥·克里斯托福里(1655—1731)，他是意大利佛罗伦萨美第奇家族的一位乐器制作师。1709年，他以拨弦古钢琴为原形，制作出一架被称为具有“强弱音变化的古钢琴”。他在钢琴上采用了以弦槌击弦发音的机械装置，代替了过去拨弦古钢琴用动物羽管拨动琴弦发音的机械装置。从而使琴声更富有表现力，音响层次更丰富，并能通过手指触键来直接控制声音的变化。在克里斯托福里的第一架钢琴出现后的一百年里，拨弦古钢琴仍为人们所应用，但更多地是为演奏特定作品而使用。故以弦槌代替拨弦发音就成为当时键盘乐器的主要特色，亦是钢琴的标志与象征。
1709年后，克里斯托福里又进一步改革了原来击弦机的结构。他在这部机械中安装了一种与现代击弦机的复震杠杆系统近乎完全一致的起动杠杆，使击弦速度比原来加快了10倍，而且可以快速连续弹奏；音域也增加为4组半；可以说这就是现代钢琴的雏形。他的这一发明为以后的钢琴制作师们打开了通往成功之路的大门。但遗憾的是，克里斯托福里的发明并没有得到他的意大利同行们及当时演奏家们的注意，却在异乡(尤其在德奥)得到了继承和发展。
德国管风琴师、制作师戈特弗里德·西尔伯曼(GotffriedSilbemann，1683—1753)在1730年根据一份绘制极不准确的意大利钢琴草图，借鉴克里斯托福里的发明，制造出德国第一架钢琴。他把这架琴送到音乐大师巴赫那里鉴定，巴赫却不屑一顾，只是说道：“触键太重，高音音色太弱”，但他还是提出了一些建议。西尔伯曼并不气馁，在采纳了巴赫的建议之后于1747年又加以革新。同年，巴赫在波茨坦进宫觐见腓特烈大帝时弹奏了西尔伯曼的新型钢琴。
西尔伯曼对钢琴改革的主要贡献在于对钢琴制音器的运用。他利用手动音栓使全部制音器离弦，以使钢琴的音响效果更丰富并具有一种神秘的色彩。对于我们今天的演奏家来说，这种性能在现代钢琴中是用脚迅速而敏捷地控制着，很难想象当时是用手来操作的。
钢琴虽诞生在意大利，却在德奥和英国得以发展成长。至18世纪中叶，人们对钢琴的制作工艺实行革新，以使其演奏性能日趋完善。这一时期，西尔伯曼及其弟子在钢琴的变革中起着主导作用。
西尔伯曼的名徒被称为“十二弟子”，他们分别制造出两种不同风格的钢琴，即“维也纳式击弦机钢琴”和“英国式击弦机钢琴”。它们具有不同的机械性能和不同的音响效果，由此形成两大不同的钢琴制作流派。这两种流派不但直接影响到钢琴这种乐器的发展与完善，也对当时的音乐家们产生了具有历史意义的影响。
“维也纳式击弦机钢琴”的键盘触感较轻，能够弹出快速的音符，音色变化细微，在与管弦乐队协奏时，音色对比清晰。这正符合莫扎特温文尔雅又富有歌唱性的快板的音乐需要。
约翰内斯·楚姆佩(Johannes Zumpe)是西尔伯曼的名徒之一，他于1760年来到英国，成为著名钢琴制作师；他的产品被称为“英国式击弦机钢琴”。这种钢琴触键感觉较重，但声音浑厚深沉，正适合于克莱门蒂那坚实有力的音乐风格。
莫扎特和克莱门蒂当时是名声同噪的钢琴演奏家，由于他们演奏风格的不同，他们分别使用结构各异的维也纳式和英国式钢琴。1789年1月，莫扎特和克莱门蒂在维也纳奥国国王约瑟夫二世的王宫里举行了世界上第一次钢琴演奏比赛，成为轰动一时的大事。这次比赛对提高钢琴在诸乐器中的地位起了重要作用。后来随着欧洲中产阶级的兴旺，加快了钢琴的普及速度，而钢琴音乐的发展又促进了钢琴性能的完善。
钢琴在它诞生的头一个世纪中历经多次改良。虽然开始它被形容为是锅炉工制造出的粗陋机械，少有优雅之色，在表现细腻的情感上逊于拨弦古钢琴和击弦古钢琴；但随着时代的变迁，音乐由巴罗克风格向古典主义演变，声音尖锐、古板、缺乏生机的拨弦古钢琴被音响丰富、细腻、洪亮的钢琴所替代。到18世纪后期，钢琴的魅力已经完全展现出来，进入到19世纪钢琴已登上“乐器之王”宝座。
19世纪正是欧洲音乐从古典主义时期发展到浪漫主义时期的重要价段，同时也是钢琴制作业飞跃、演变、完善的阶段。
以德奥风格的“维也纳式击弦机”钢琴和以英国特色的“英国式击弦机”钢琴为先导的两大钢琴制作流派为中心，西欧各国的钢琴制作师们都以各自不懈的努力，追求制作出机械性能更优良，音色更优美的钢琴来满足音乐家们表现自己理想乐思。
18世纪末到19世纪初是维也纳式钢琴发展进入鼎盛时期。有诸多名牌钢琴诞生于此期间。如1813年以维也纳年轻钢琴制作师伯森多夫(Bosendorfe)命名的伯森多夫钢琴。
钢琴的制音器从过去西尔伯曼发明用手后来改为用膝盖，进而发展到用双脚来操作，极大地方便了钢琴家的演奏，这一伟大发明出自维也纳制作师的灵感。
1815年维也纳钢琴制作师约瑟夫·布罗德曼(JosefBrodman)研制出由演奏者双脚控制踏板的机械，使钢琴的音响效果产生了神奇的变化。这一发明为后来浪漫主义钢琴音乐的发展做出了极大的贡献。它的魅力和重要性淋漓尽致地体现在贝多芬、肖邦、李斯特、舒曼的钢琴作品中。难怪伟大的俄国钢琴家安东·鲁宾斯坦曾说：“踏板是钢琴的灵魂。”
比较德奥的钢琴制作，英国和法国的制作师们就更具有革命性，乃至影响到现代钢琴的演变。为现代钢琴制作业奠定了基础。这些革新是:用金属支架代替过去的木质支架；琴槌由皮革包裹木心改用毛毡包裹，完善了复震杠杆击弦机的结构等。然而使钢琴进入一个崭新阶段的首先是采用金属支架，只有金属支架才能使琴弦拉得更紧，而只有使琴弦拉得更紧才能获得更明亮更丰满的音响效果，同时也使钢琴音域加宽了。
英国制作师约瑟夫·史密斯(Joseph Smith)在1797年研制出新的琴体，他把金属支架安装在钢琴边框下，作为木质边框的辅架。英国制作师J·布劳德伍德(J·Brodwood)从1808年起，在钢琴的弦轴板上面用金属板来加强弦轴负荷力。1840年后，由于已有方法能够较精确地计算出所有琴弦的拉力，随后演变成更符合力学要求的T型金属支架。
1826年，英国制作师亨利·帕普(Henri Pape)创用了毛毡包裹木心的琴槌，使钢琴音色有了明显改观。由于这种特制毛毡比皮革更富有弹性，在敲击琴弦时发出的声音远比皮革包裹木心的琴槌音色更丰满、更温暖、更圆润。
此外，对钢琴内部装置的一些细小改进也同样具有积极意义。如布劳德伍德把琴槌击弦点规定在琴弦有效振动长度的1/9处，目的是为获得最佳泛音效果；还有艾拉德(Er-ard)发明的活动弦枕；以及波德(Bord)设计的压弦条等，对钢琴音色质量的提高同样功不可没。
